������(ji��n)���׷N���w�z�y(c��)BROOKS����Ӌ(j��)�ęz�y(c��)ԭ��

����BROOKS����Ӌ(j��)�ĝ����ه�ښ��w�z�y(c��)׃������������������IJ��֣����ՙz�y(c��)ԭ���IJ�ͬ����Ҫ�֞����������댧(d��o)�wʽ���������߻�ȼ��ʽ�����������λ늽�ʽ���w���º�(ji��n)���U�����N��������ԭ�������c(di��n)��

����BROOKS����Ӌ(j��)���ñ��y(c��)���w���������ã���׃�댧(d��o)�w��늌�(d��o)����ͨ�^(gu��)���׃���ı��^�����l(f��)��(b��o)���·�����ڰ댧(d��o)�wʽ�������y(c��)���r(sh��)�ܭh(hu��n)��Ӱ��^����ݔ�����β���(w��n)��������������댧(d��o)�wʽ�����������䷴��(y��ng)ʮ���`������Ŀǰ�V��ʹ�õ��I(l��ng)��?y��n)�y(c��)�����w��΢©�F(xi��n)����

����BROOKS����Ӌ(j��)ԭ����Ŀǰ��ʹ�õęz�y(c��)��ȼ?x��)��w��ԭ��֮һ������ݔ����̖(h��o)���κ���ָ��(sh��)�ɿ����r(ji��)��������o(w��)�c�����ǿ�ȼ?x��)��w�Ľ���ɔ_�����c(di��n)���߻�ȼ��ʽ���������û�˹ͨ늘�ԭ�����Б�(y��ng)����c�h(hu��n)���еĿ�ȼ?x��)��w�l(f��)���o(w��)��ȼ����ʹ�ض�ʹ�Б�(y��ng)������ֵ�l(f��)��׃��������늘�ƽ�⣬ʹ֮ݔ����(w��n)���������̖(h��o)���ٽ�(j��ng)�^(gu��)�����·�ķŴ󡢷�(w��n)����̎����K�@ʾ�ɿ��Ĕ�(sh��)ֵ��

����BROOKS����Ӌ(j��)��Ŀǰ�y(c��)��F(xi��n)��(ch��ng)��ʹ�õ�һ�N���g(sh��)���ڴ˷�������˴����������ه�M(j��n)�������λ늽�ʽ���w�������ĽY(ji��)��(g��u)����һ��(g��)�����Ƴɵ�Ͳ����w��(n��i)�����b����늘O����(du��)늘O�ͅ���늘O����늘O֮�g��M늽�Һ���ɶ���ķ���ϩ���ɵĸ�Ĥ����픲����b��ǰ�÷Ŵ����c������늘O���B�ӣ���늘O֮�gʩ����һ�����λ��ʹ������̎�ڹ�����B(t��i)�����w�c��늽��|(zh��)��(n��i)�Ĺ���늘O�l(f��)��������߀ԭ����(y��ng)���ڌ�(du��)늘O�l(f��)��߀ԭ����������(y��ng)��늘O��ƽ���λ�l(f��)��׃����׃��ֵ�c���w��ȳ����ȡ�

����BROOKS����Ӌ(j��)�ĽY(ji��)��(g��u)��������������һ���b�Ќ�(du��)����͸�^(gu��)�����õ�����10~30��m�ľ��ķ���ϩ͸��Ĥ������������(n��i)��(c��)�oճ���F���٣��K���S�����y�ȣ��늘O������������һ���(n��i)��(c��)�������Ŀ��ಿ���γ��(y��ng)�O�����U���k���x�ӻ��A���Ľ��٣����Ú�����⛡�������ͨ�^(gu��)늽��|(zh��)�r(sh��)����(y��ng)�O�l(f��)������߀ԭ����(y��ng)��ʹ�(y��ng)�O�����x�ӻ���ጷų����������Ĵ�С�c����Ķ��ٳ���������������(g��)����(y��ng)���(y��ng)�O���������ģ����Ԃ�������Ҫ���ڸ��Q��Ŀǰ��(gu��)��(n��i)���g(sh��)����څ���������Ի����������

����BROOKS����Ӌ(j��)���ø��NԪ�،�(du��)ij��(g��)�ض����L(zh��ng)������ԭ�������п��ж��Ժ�������(y��ng)�`������(du��)�����(sh��)̼?x��)仯���ﶼ�з��?y��ng)�����Y(ji��)��(g��u)��(f��)�s���ɱ�����

BROOKS����Ӌ(j��)�ҵ���Ҫ���֘�(g��u)�������x��������ؓ(f��)늘O���γ�늈�(ch��ng)�����y(c��)���w������������������x�ӻ���������ؓ(f��)�x������늘O�g�γ��������(j��ng)�Ŵ�ݔ����̖(h��o)��PID�����`���ȸ����o(w��)�ж���(w��n)�}����ȫ�ɿ��ȃ�(y��u)�c(di��n)��