��BATOS����˹�����ŷ��y����

�---������y���ŷ��y���书�ܿɷ֞鉺��ʽ������ʽ�ɷN��

����ʽ����/�ŷ��y��ݔ�o�����̖���Ե��D(zhu��n)

�Q����w�����r����ʽ����/�ŷ��y��ݔ�o�����̖�D(zhu��n)�Q����w���������ښ��w�Ŀɉ��s�ԣ�ʹ��׻���R�_�Ȉ�(zh��)��Ԫ�����\���ٶȲ��Hȡ�Q�ښ��w������߀ȡ�Q�ڈ�(zh��)��Ԫ����ؓ�d��С����˾��_�ؿ��ƚ��w���������Dz���Ҫ�ġ��μ��ĉ���ʽ������ʽ����1�ŷ��y��(y��ng)�ò��࣬�����lj����������Y(ji��)����һ��(y��ng)�ø���V����

�����Һ���������y�������ϵ�y(t��ng)���Ԅӻ��̶Ⱥ;��ȣ��ֺ�����ϵ�y(t��ng)�������y�Ĺ����m���ŷ��y����ɣ������߾��ȸߡ��r���F������Һ�坍��Ҫ����ߡ������y��Ҫ�Y(ji��)��(g��u)�c��ͨ�y��e����ֻ�DZ����y���ɱ���늴��F�(q��)��(һ�N�-�Cе�D(zhu��n)�Q��)��Ҫע�⵽�����y���ŷ��y���ŷ������y�����N��ͬ��͵��y��

�---������y���ŷ��y��Ҫ���---�Cе�D(zhu��n)�Q���͚�ӷŴ����M�ɡ����S����������r����Ӽ����·�͸�

�N�z�y�����Ĵ������F(xi��n)����

1�---�����/�ŷ��y��Խ��Խ��ز�����늷����������@Ҳ�������˱���

/�ŷ�

�y�����ܡ��---�����/�ŷ��y�ɲ��õķ������Ʒ�ʽ���y��(n��i)��������λ�ƻ����z�y�������е�߀�����п��ƷŴ�����

һ�����yʽ�---�ⷽ������y

����ʽ��ͨ����ͨ���������y���Կ��ƚ�ӈ�(zh��)��Ԫ���ڃɂ������ϵ��\���ٶȣ��@��yҲ�Q��������y���Dʾ�����@��y�ĽY(ji��)��(g��u)ԭ��D������ֱ������늴��F

1���yо2���y��3���y�w4��λ�Ƃ�����5�Ϳ��ƷŴ���6��ٝ�ɡ�

λ�Ƃ���������늸�ʽԭ�������������nj�����늴��F����Fλ�ƾ��Ե��D(zhu��n)�Q��늉���̖ݔ�������ƷŴ�������Ҫ������:

1)��λ�Ƃ�������ݔ����̖�M�зŴ�;

2)���^ָ����̖Ue��λ�Ʒ�����̖Ur,�õ����ߵIJ�ֲ��U;3)���qU�Ŵ��D(zhu��n)�Q�������̖

��ݔ�������⣬���˸��Ʊ����y�����ܣ����ƷŴ���߀���Ќ�������̖

Uf��늉��U��̎���h(hu��n)��(ji��)�������B(t��i)�������ƺ�

PID �{(di��o)��(ji��)�ȡ�

��BATOS����˹�����ŷ��y����